Подготвен за Росен Кирилов цял екип на България от участието на тима на Световното първенство във Франция през 1998 г. При седмото си появяване на планетарен форум България остава на последното, четвърто място в Група “D”, след като печели само една точка – при равенството 0:0 с Парагвай, като допуска поражения от Нигерия (0:1) и Испания (1:6). Единственият гол на Мондиала е дело на Емил Костадинов. Централният защитник Кирилов не записва минути на турнира във Франция. Той прави дебюта си за националния отбор на България през 1995 г. срещу Узбекистан, но започва да се налага при "лъвовете" от 1998 и до 2006 година изиграва 56 двубоя. Участник е също и на Европейското първенство в Португалия през 2004, където е титуляр и в трите срещи за "трикольорите". Започва състезателната си кариера в Бдин (Видин), но отива да играе в ЦСКА през 1991 г. Помага на "червените" да спечелят шампионската титла за 1992 г. и Купата на България през 1993 г. Преминава в Литекс (Ловеч), с които бранителят печели две титли, през 1998 и 1999 г., като през 1998 е обявен за най-добрия централен защитник в българското първенство, заедно със съотборника си Златомир Загорчич. През 1999 отива да играе в турския Аданаспор, където треньор е Йоаким Льов. След два сезона и 48 мача за Аданаспор, Росен Кирилов се завръща в Литекс, слагайки капитанската лента. Преди да "окачи" бутоните на стената, бранителят записва мачове още за кипърския АПОП и за румънския Васлуй.