Подготвена за Росен Кирилов фланелка от участието на България на Евро 2004. Шампионатът на Стария континент, провел се в Португалия, е последният голям форум, на който българският национален отбор участва до момента. Въпреки че воденият от Пламен Марков състав се представя отлично в квалификациите, където оставя зад гърба си водещи европейски футболни нации като Хърватия и Белгия, то на Европейското разочарова. „Лъвовете“ се прибират в България без нито една спечелена точка, след като допускат три поражения в групите - от Швеция (0:5), Дания (0:2) и Италия (1:2). Росен Кирилов е несменяем титуляр и в трите срещи. Централният защитник Кирилов прави дебюта си за националния отбор на България през 1995 г. срещу Узбекистан, но започва да се налага при "лъвовете" от 1998 и до 2006 година изиграва 56 двубоя. Участник е също и на Световното първенство във Франция през 1998 година, но не записва игрови минути. Започва състезателната си кариера в Бдин (Видин), но отива да играе в ЦСКА през 1991 г. Помага на "червените" да спечелят шампионската титла за 1992 г. и Купата на България през 1993 г. Преминава в Литекс (Ловеч), с които бранителят печели две титли, през 1998 и 1999 г., като през 1998 е обявен за най-добрия централен защитник в българското първенство, заедно със съотборника си Златомир Загорчич. През 1999 отива да играе в турския Аданаспор, където треньор е Йоаким Льов. След два сезона и 48 мача за Аданаспор, Росен Кирилов се завръща в Литекс, слагайки капитанската лента. Преди да "окачи" бутоните на стената, бранителят записва мачове още за кипърския АПОП и за румънския Васлуй.